發現系列平台-成都航發液壓工程有限公司

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産品	Discovery Q1 三輪全向平台	Discovery Q2 四輪全向平台	Discovery C1 兩輪差動平台	Discovery C2 四輪差動平台	Discovery L1 履帶式平台
機身形式	钣金組合成型
外形尺寸	365.5×400.2×109	359×313.5×114mm	231×314×120	301.6×308×112	325×285×100
驅動輪	QL-10全向輪	QMA-10全向輪	HSL-10橡膠輪	HSL-10橡膠輪	履帶輪
驅動輪直徑	101.6mm	101.6mm	101.6mm	101.6mm	77mm
驅動方式	三輪獨立驅動	四輪獨立驅動	兩輪獨立驅動	四輪獨立驅動	二/四電機組合驅動
懸挂形式	無懸挂	共軸擺式懸挂	從動輪共軸擺式懸挂	無懸挂	無懸挂
車身最小離地間隙	30.5	23	20	30	18
整機重量	5.2kg	6.7kg	4.8kg	5.6kg	5.7kg
額定負載能力	10kg	10kg	10kg	15kg	15kg
電機類型	空心杯直流伺服電機
電機額定功率	17W
電機編碼器	12線/轉，A、B相輸出
電機數量	3	4	2	4	2/4
電機驅動	伺服驅動器，CAN總線、RS232通信接口
最大移動速度	0.65m/s	0.65m/s	0.65m/s	0.65m/s	0.5m/s
最大自轉速度	200°/s	140°/s	280°/s	160°/s	115°/s
最小轉彎半徑	0m
适應的地形	室内、室外坑陷較少的水泥及瀝青路面			室内、室外普通路面及泥濘路面
典型續航時間	約10h（負載5kg，運行速度0.5m/s,運行率70%）			約8h（負載5kg，運行速度0.5m/s,運行率70%）	約8h（負載5kg，運行速度0.4m/s,運行率70%）
待機時間	>30h
車載電源輸出	5V@2.5A×2路 /電池電壓(9.6~12.6V)@>5A
電源保險管預設規格	5×20/10A
電池	12V/10.4Ah锂離子電池
電池快速更換	支持
充電器	輸入：AC220V~240V / 充電電流：3A / 接口：直插式
DEMO開發闆	RHF407開發闆（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按鍵×2，獨立I/O×24，可複用I/O×29，TF卡接口×1，RTC後備電池座，可複用TFT LCD接口×1）
附件	電池充電器、ULB-1超聲傳感器×3